разработка бортовой системы позиционирования наземных объектов для многофункциональной РЛС беспилотного летательного аппарата.

Произведение коэффициентов усиления антенн для сигнала на одной частоте равно (2.7).Для расстояния 252 километра и мощности излучателя, например 2 ватта для передатчика с БПЛА, в канале передачи на длине волны 2.14 см произведение коэффициентов усиления антенн должен быть около 17500. Лучше данное выражение представить в децибелах, так как сумма децибелов определяет параметры испускаемой и принимаемой антенны. Сумма равна 42.4 дБ. Например, на БПЛА устанавливается антенна с направленность 50 или 17 дБ, тогда стационарный пункт должен обладать антенной с направленностью 350 или 25.4 дБ. Для передачи данных с наземного пункта управления на БПЛА мощность передатчика можно увеличить, так как существенной экономии энергии и размерами антенн не требуется. Из выше приведенных расчетов для примера, было определено, что БПЛА должна обладать антенной с коэффициентом усиления 17 дБ или 50.Эффективная площадь антенны составляет всего 0.0018 м2.В планарном исполнении ее размеры могут быть 2 на 9 см. А это составляет примерно в раскрыве ДН антенны 60 градусов и 14 градусов. Для станции управления эффективная площадь антенны составляет 0.013 м2. В планарном исполнении ее размеры могут составлять 20 на 6.5 см. А это составляет примерно в раскрыве ДН антенны 6 градусов и 20 градусов. Дальность действия радиолокатора Дальность действия сканирующего радиолокатора определяется как , (2.8)где Ϭ – эффективная площадь рассеяния (ЭПР) цели, kш– коэффициент шума приемника. Дальность действия радара в основном зависит от чувствительности приемника. Частотнуюполосу радара можно оценить следующим образом. Так как БПЛА летит, то любая цель относительно него является движущейся, поэтому принимаемые сигналы будут связаны с эффектом Доплера. На частоте около 13 ГГц частота сигнала при скорости БПЛА 1000 метров в секунду может меняться на 130 кГц, поэтому полоса принимаемого сигнала должны быть равной или больше 300 кГц. Для локаторов непрерывного действия такая полоса приема является удовлетворительной независимо от типа модуляции сигнала ЛЧМ, ЧМ или ФМ, так как в приемниках происходит смешивание сигналов, излучаемых и принимаемых. Предельная чувствительность может быть оценена через (2.6)5·Вт.Радиолокаторы для сканирования местности должны иметь свои антенны, так как антенны для радиосвязи имеют диаграмму направленности непригодной для сканирования местности. Боковое сканирование должно осуществляться лучом или узким веером. Узким веером предпочтительнее, так как охватывается достаточно большой угол, а для сканирования местности веер луча может быть неподвижным, так как БПЛА движется относительно целей. Поэтому ДН локатора должна иметь угол 60 градусов для охвата и меньше одного градуса для разрешения по местности. Оценим минимально возможный угол луча веера. Возьмем частоту сканирования 13 ГГц, то длина волны будет около 2.3 см. Оценим размер антенны для угла ϴ0раскрыва 1 градус из (2.4). Ее размер должен быть порядка 66 см. Для ϴ0=2, размер должен быть порядка 33 см. Для ширины веера в 60 градусов размер должен быть порядка длины волны 2.3 см. Данные размеры вполне приемлемы для БПЛА средних размеров с высотой полета от 1 километра. Однако угол раскрыва в 1 градус дает разрешение всего в 5.5 метров. Для увеличения разрешения необходимо применять различные методы обработки полученных сигналов.Определим коэффициент усиления антенны сканирования как равным направленности антенны (2.3). .При ЭПР цели 1х1 м2 дальность действия такого радара всего 429 м для источника излучения 1 Вт. Для увеличения дальности действия радаров, конечно можно увеличить коэффициенты усиления антенн, но это приведет к увеличению времени сканирования местности, поэтому для увеличения дальности более целесообразно применять когерентные методы обработки принимаемых сигналов, за счет увеличения времени и накопления сигнала уменьшается эффективная полоса приема радаром, а значит увеличивается дальность. Привыдачи данных с радара со скоростью 100 Гц, эффективная полоса приема для каждого сигнала также должна быть 100 Гц, а дальность действия увеличивается в 7.4 раза. 2.2 (Определение координат целей относительно БПЛА) Модель функционирования бортовых РЛСРисунок 2.7.Пример работы локатора БПЛА представлен на рисунке 2.7. На БПЛА расположены две антенны для сканирования рельефа местности. Антенны расположены на разных крыльях, что создает расстояние между ними и позволяет однозначно определять координаты принимаемой цели при сканировании местности под БПЛА. Такое расположение приемных антенн давно применяется в системах определения угла-места, так как для объектов расположенных вне главной оси при симметричной ДН появляется неоднозначность расположения целей относительно главной оси. Неоднозначность убирается за счет того, что сигналы на приемные антенны локатора на дальнее крыло БПЛА приходит с задержкой по времени. Время задержки определяется за счет разности фаз импульсов сигнала. Неоднозначность убирается и при расположении абсолютно идентичных целей на одном и том же расстоянии так как сигнал сканирования должен излучатся только с одной антенны. Также необходимо, чтобы для импульсного локатора длина импульсов была минимальной. Однако для обработки импульсном необходимо чтобы их длина была минимальной. Это ведет к тому, что необходимо применять сверхкороткие импульсы, что ведет к уширению полосы приемника, и, следовательно, к ухудшению чувствительности локатора. Более приемлемым, является применение сигналов ЛЧМ. Однако для устранения неоднозначности симметрии относительно главной оси сканирования БПЛА, необходимо чтобы каждый локатор работал только по одной стороне сканирования относительно главной оси. Но для этого необходимо, чтобы локаторы работали синхронно для того, чтобы частоты локаторов не влияли друг на друга. Данный тип расположения и принцип сканирования, вероятно, применен на БПЛА США как на рисунке 2.8.Рисунок 2.8.При этом локаторы сканирования расположены в носовой части БПЛА.Рисунок 2.9.Место расположение локаторов отчетливо видно на другом БПЛА. Радары закрыты специальным радиопрозрачным материалом, отличающегося по цвету и структуре от корпуса. На последнем рисунке локатор сканирования расположен под носовой частью и прикрыт полуцилиндрическим кожухом.Для увеличения разрешения в полосе сканирования и определения ее положения необходимо использовать преимущество движения БПЛА относительно целей. Для этого рассмотрим рисунок 2.10.Локатору для увеличения чувствительности необходимо копить сигнал за время ∆t. За это время область сканирования на поверхности земли сдвигается на ∆l. А это приводит к тому, что при приближении к цели или удаления от нее в области сканирования цель находится промежутке времени меньшее чем ∆t. Только в одной точке сканирования цель находится в области сканирования за все время ∆t. Отклики сигнала от цели показаны на рисунке 2.10. Как видно ширина полосы сканирования может быть шире цели в несколько раз, а отклик сигнала от цели имеет максимум только в определенный промежуток времени. За счет такой аппроксимации можно увеличивать разрешение целей. Но данный способ работает только для целей расположенных на расстоянии ширины области сканирования. Близкорасположенные цели будут сливаться. Две близко расположенные цели будут выглядеть как одна но больших размеров. Рисунок 2.10.2.4. Разновидности орбитальных группировок спутниковых систем связиКонструктивные особенности орбитальных группировок (ОГ) систем связи определяются стремлением минимизировать количество спутниковых аппаратов (СА) в ОГ создающих упорядоченную пространственную структуру и использующих выделенный радиочастотный спектр. Поэтому выбор и расчет траекторий полетов низкоорбитальных спутников является одной из основных задач на этапе системного проектирования и планирования.Существующие и разрабатываемые спутниковые системы связи в зависимости от высоты орбиты можно подразделить на геостационарные, эллиптические и низкоорбитальные.Рисунок. 2.11.У спутниковой связи геостационарной орбиты (ГО) имеется ряд существенных недостатков. Во-первых, это задержка сигнала,поскольку скорость света ограничена, а спутники находятся на большом удалении от земли.Так высота ГО над поверхностью земли составляет 35786 км. Из-за чего, только задержка сигнала при движении от земли до спутника и обратно составляет от 240 до 270 мс. Кроме того существует задержка в приемниках и в линиях передачи и обработки сигнала. Поэтому общее время задержки составляет около 0,6 с. Влияние такой задержки при разговоре между абонентами в лучшем случае проявляться в затягивании пауз, а в худшем может происходить накладывание сигналов из-за эхо-сигналов на обоих концах линии.Вторым недостатком ГО является косое падение сигнала на южный и северный полюс. Косое падение сигнала приводит к тому, что сигнал отражается от геосферы и местность в тех районах остается неохваченной связью. Геостационарные спутники невидны в районах, которые расположены на широтах более 81 град северной и южной широты. Из-за этого зону устойчивой связи приходится ограничивать областью обслуживания по широте не выше 75 град. Орбитальные группировки с высотой от 8 тыс. км до 25 тыс. км относят к средневысотным околоземным орбитам (MediumEarthOrbit –MEO) [18], наиболее известными являютсяОГ навигационных систем GPS и ГЛОНАСС. В 1990-х гг. предпринимались попытки развернуть различные системы на этих орбитах, но ни одна из них не дошла до практической реализации по экономическим соображениям. По состоянию на конец 2015 г. существует только одна система связи с орбитами данного типа – это сверхинформативная система O3b [19] (MEO-HTS).Известно большое разнообразие практических решений построения низкоорбитальных (НО) ОГ СА систем связи. Особая активность сегодня связана с проектированием систем LEO-HTS.К преимуществам связи по НО по сравнению с искусственными спутниками земли на ГО можно отнести следующие:уменьшение стоимости запуска спутников, так какспутники выводятся на орбиты контейнером, который выбрасывает иих спутники через определенные интервалы времени. При этом в качестве ракеты-носителя могут быть использованы межконтинентальные баллистические ракеты военного применения; увеличение пропускной способности информации за счет уменьшения энергии потребления в передатчиках; повышение надежности системы за счет размещения в космосе, большого количества спутниковых ретрансляторов, чем в системе связи с ГО; снижение требований к размерам антенн земных станций; малые расстояния между спутником и станцией приема обеспечивают возможность использования приемопередающих устройств с малой мощностью передатчика и позволяет создавать эффективные спутники небольших размеров; покрытия полярных областей за счет движения спутников по траектории; НО имеют высоту 700…2000 км и время обращения вокруг Земли 1…3 часа. Спутниковая системасвязи НО может представлять собой одиночный космическийспутник или состоять из множества спутников земли, создающий единую коммутационную среду.Такие системы содержат от нескольких десятков до нескольких сотен спутников и характеризуются относительно высокой степенью резервирования для требуемых областей покрытия. Так, космическая часть спутниковой системы связи, в состав которой входит до 60…70 ретрансляторов, разнесенных по сдвинутым орбитам, способна покрыть всю площадь Земли. К числу НО спутниковой связис прямой ретрансляцией сигнала относятся российские системы «Гонец». С запоминаем информации и передачи ее вовремя полета относится система спутников «Курьер».Системаработающая в реальном масштабе времени и передающая информацию с использованием межспутниковой связи или наземных шлюзовых станций относятся к глобальным и универсальным системам связи полярных орбит. К такой спутниковой связи НО относятся международные спутниковые системы «Иридиум» и «Глобалстар».В системах Iridium и “Гонец"введены низкие полярные орбиты с наклоном блтхким к 90 град. Так дляIridiumразработана орбита с наклоном 86,4 град и высотой 780 км, ав системе “Гонец" применена орбита с наклоном 82,5 град и высотой 1500 км. Эти типы орбит отличаются высокой стабильностью относительного расположения различных объектов ОГ даже с учетом дисперсии высоты полета отдельных спутников. Это позволяетформировать структуру ОГ по принципу набора орбитальных плоскостей, плотно покрывающих поверхность земного шара.Рисунок 2.12.В ОГ системы Globalstarс формированы круговые орбиты высотой 1414 км и наклонением 52 град. ОГ содержит 48 КА в 8 орбитальных плоскостях. Орбитальные плоскости разнесены по долготе восходящего узла на интервале 0–360 град. (см. рис. 2.13).Рисунок 2.13.В системе Globalstarна этапе развертывания ОГ используется принцип коррекции одних параметров орбиты путем изменения других. Как правило,выведение спутников системы осуществляется групповым запуском. Опорная орбитаспутников расположена на высоте 930 км. На опорной орбите прецессия линии узлов составляет около 3,82 град./сутки. Плоскости опорной и рабочих орбит смещаются относительно друг друга с угловой скоростью около 0,8 град./сутки. Поэтому для выведения каждого спутника на требуемую плоскость достаточно просто дождаться момента времени, когда плоскости опорной и рабочей орбит совпадут. После чего высоту орбиты спутника повышают до номинальной и устанавливают КА в нужную позицию внутри орбитальной плоскости.Солнечно-синхронные орбиты (ССО) изменяют свои линии дрейфа под действием аномального гравитационного поля Земли. Если угловая скорость дрейфа узлов будет равна угловой скорости радиус-вектора Земли относительно Солнца, то ориентация объектов“Солнце–Земля–плоскость орбиты КА" будет стационарной.Орбиты ССО используются в основном для дистанционного зондирования Земли [38], где важно сохранение постоянства освещенности от витка к витку. В последнее время ССО предлагают использовать связных систем. При этом система управления движением КА удерживает их ориентацию относительно плоскости орбиты для оптимального освещенности солнечных батарей.Для создания таких орбит гонконгскоя компанияYaliny, имеющей офис в Москве [19, 20]привлекает к работе российских разработчиков. На спутнике должна находиться многолучевая бортовая фазированная антенная решетка, а межспутниковуюсвязь предполагается реализовать в оптическом диапазоне.В качестве рабочих орбит разработчики выбрали орбиты спутников наклонением 97,8 град. и высотой 600 км [20]. Орбитальная группировка такой системы должна включать 9 орбитальных плоскостей по 15 КА в каждой. Всего должно быть 135 КА. Также предусмотрено разместить по одному резервному КА. Обсуждение и выводы3.1 Характеристики обнаружения сигнала с полностью известными параметрами Для расчета и построения построения семейства характеристик обнаружения необходимо определить значение порогового сигнала для расчетных данных локатора. Рассчитаем характеристики для когерентнойи некогерентной последовательности импульсов в сигналедля полностью известного сигнала со случайной начальной фазой и амплитудой.Таблица 3.1 данные для расчета1. Максимально допустимое значение вероятности ложной тревоги Pлт.доп10-3 ,10-42. Время сканирования , с 10-33. Вероятность правильного обнаружения Po0.85-0.904. Дальность действия r, м30005. Разрешающая способность по угловым координатам, градQa =10Qb =36. Разрешающая способность по дальности Dr, м1,57. Коэффициент отражения от постилающее поверхности, м20.018. Скорость носителя maxVН , м/с3609. Скорость цели VЦ , м/с1010. Чувствительность приемника, Вт/Гц4*10-2111. Коэффициент шума приемника, дБ712. ЭПР цели, м21Характеристиками обнаружения называются кривые, определяющие зависимость между вероятностью правильного обнаружения Ро , вероятностью ложной тревоги Pлт и величиной сигнала выраженного в относительных единицах:(3.1)Параметр q численно равен отношению сигнал-помеха (С/П) по напряжению на выходе согласованного фильтра (СФ). Если задано допустимое значение Pлт , то расписывается соответствующее значение Po .Случай полностью известного сигналаУсловные плотности вероятности корреляционного интеграла при отсутствии сигнала W(K/0) и при наличии сигнала W(K/1) определяются из выражения:(3.2)где величины K и Es корреляционный интеграл и энергия сигнала. Вероятность правильного обнаружения зависит не только от отношения порога Кок среднеквадратичному значению σк , но и от отношения(3.3)где q – параметр обнаружения.(3.4)В выражениях 3.3 и 3.4 в F(U) – интеграл вероятности:(3.6)Выражение 3.5 преобразуется к виду (3.7)где qo=Ko /σk .Если интеграл вероятности определяется в виде (3.8)то выражение (3.3), (3.5), (3.6) приобретают вид Pлт =1-Ф(qo ), (3.9)Pлт =1-Ф(q-qo ), (3.10)где q – параметр обнаружения.Вероятность правильного обнаружения при заданной вероятности ложной тревоги тем больше, чем больше параметр обнаружения (рис 3.1). Пользуясь кривыми обнаружения, можно найти пороговый сигнал, т.е. сигнал, который при заданной вероятности ложной тревоги, может быть обнаружен с требуемой вероятностью правильного обнаружения Рп .Рисунок3.1. Кривые обнаружения Случай полностью известного сигнала на практике встречается редко, но его удобно использовать для сравнения различных типов устройств обнаружения.Случай сигнала со случайной начальной фазойУсловные плотности вероятности для корреляционного интеграла при наличии сигнала:(3.11)при отсутствии сигнала: (3.12)Модель корреляционного интеграла при отсутствии сигнала подчиняется релеевскому закону распределения, а при наличии сигнала, обобщенному релеевскому закону.Максимально допустимая вероятность ложной тревоги (3.13)а пороговое значение отношение сигнал-помеха (3.14)Вероятность правильного обнаружения определяется, как(3.15)где S – переменная интегрирования.Когда отношение сигнал-шум равен>>1формулы (3.14) и (3.15) упрощается, и расчет вероятности Po можно вести по формуле (3.16)где Ф(U) – интеграл вероятности.Случай со случайной амплитудой и начальной фазой(3.17)(3.18)Вероятность ложной тревоги(3.19)Вероятность правильного обнаружения (3.20)Исключая qo из (2.18), получим (3.21)В случае приема последовательности из n одинаковых когерентных импульсов энергетическое отношение сигнал/шум (3.22)где Eu /No – энергетическое отношение сигнал/шум, соответствующее одному импульсу последовательности.По характеристикам обнаружения определяются значения qn и пороговый сигнал, соответствующий полной энергии сигнала в пачке (ES ). Поэтому в случае когерентного обнаружения, энергия минимального порогового сигнала одного импульса должна быть – ES /n. А в случае некогерентного обнаружения ES /(n)1/2. Определим порог при двух заданных значениях вероятности ложной тревоги Pлт1 =10-3 , Pлт2 =10-4 для трех случаев:а) сигнал известен точноРаспределение помехи нормальное. При определении порога пользуемся таблицей интеграла вероятности Pлт =1-Ф(qo ), тогда qo=arg[Ф(1- Pлт )].Из таблицы интеграла вероятности для:Pлт1 =10-3 , qo =3,1;Pлт2 =10-4 , qo =3,97.Находим точки для построения кривой обнаружения Pлт =1-Ф(qo -q).Таблица 4.1Точки построения кривой обнаружения для известного сигнала qPлт1 =10-3Pлт2 =10-410,017860,005120,13570,012130,46020,120240,81590,5950,971280,8660,9981340,9770,99995190,99880,999990,999990,99999б) Сигнал со случайной начальной фазойРаспределение помехи релеевское, но при больших отношениях «сигнал-шум» распределение сводится к нормальномуqo =(-2×ln(Pлт ))-1/2.Тогда для Pлт1 =10-3 , qo =3,72;Pлт2 =10-5 , qo =4,2.Таблица 4.2Точки построения кривой обнаружения для сигнала с неизвестной начальной фазой.qPлт1 =10-3Pлт2 =10-410,003260,0001420,42720,00730,23580,08540,61030,4150,89970,6760,98870,9270,998410,99480,999990,999790,99999в) сигнал со случайной фазой и амплитудойqo =(-2×ln(Pлт ))-1/2.Тогда для Pлт1 =10-3 , qo =3,72;Pлт2 =10-4 , qo =4,3.Расчет точек для кривой обнаружения.Таблица 4.3Точки построения кривой обнаружения для сигнала с неизвестной начальной фазой и амплитудой.qPлт1 =10-3Pлт2 =10-410,010,001120,10,0430,28480,1940,46420,2850,59950,4860,68520,6570,76270,7280,81110,7890,84670,82100,87530,85110,89380,88120,90970,89130,92240,92140,93260,93150,9410,94160,94790,942170,95360,946180,95850,952190,96270,954200,96620,963.2 Расчет характеристик обнаружения а) Находим энергию сигнала при Pomin =0,9 с учетом шумов приемника (2.6)2*10-13 Вттогда Данные наших расчетов приведены в приложении.Таблица 3.4Энергия сигнала при заданной минимальной вероятности правильного обнаруженияСигналPлт1 =10-3Pлт2 =10-4qnEsqnEsполностью известный 4.52*10-125.63.1*10-12со случайной начальной фазой5.02.5*10-125.93.5*10-12со случайной фазой и амплитудой121.4*10-1112.81.6*10-11б) энергия минимального сигнала при когерентном и некогерентном приеме.Еи=Es /n –для когерентного приема.Еи=Es/(n)1/2– для некогерентного приема.n=1 и n=t/dt – число сигналов принимаемой последовательности, dt=1/∆f=10-6.Для частоты кадров 100 t=0.01 секунды, поэтому n=104.Для n=1 различие между когерентным и некогерентным приемами отсутствуют.а) Находим энергию сигнала при Pomin =0,9 с учетом отражения от подстилающей поверхности. Возьмем коэффициент отражения равный 0.01 на м2. Определим мощность отражения в луче при разрешении по дальности 1.5 м. Ширина луча около 5 м при высоте полета 1 км и 15 м при высоте полета 3 км. Площадь пятна, в которой нужно зафиксировать цель определим как S= l*r.Для высоты полета 1 км площадь пятна будет 7.5 и 22.5 м2. Коэффициент отражения от подстилающей поверхности будет K1=0.075K3=0.225.ОпределимДля высоты полета 1 км Как видно для высоты полета в 1 км вероятность обнаружения при ложной тревоге 10-3 и 10-4 больше 0.9 только для полета БПЛА на высоте 1 км. На высоте полета 3 км уменьшается отношение q сигнал/помеха, что ведет уменьшению вероятности обнаружения для ложной тревоги 10-3 и 10-4. Только для полностью известного сигнала вероятность обнаружения равна 0.9 для вероятности ложной тревоги 10-3.Определим минимальные энергии сигнала с учетом шумов приемника.Таблица 3.4Энергия сигнала при заданной минимальной вероятности правильного обнаруженияСигналPлт1 =10-3Pлт2 =10-4qnEsqnEsполностью известный 4.52*10-125.63.1*10-12со случайной начальной фазой5.02.5*10-125.93.5*10-12со случайной фазой и амплитудой121.4*10-1112.81.6*10-11б) энергия минимального сигнала при когерентном и некогерентном приеме.Еи=Es /n –для когерентного приема.Еи=Es/(n)1/2 – для некогерентного приема.n=1 и n=t/dt – число сигналов принимаемой последовательности, dt=1/∆f=10-6.Для частоты кадров 100 t=0.01 секунды, поэтому n=104.Для n=1 различие между когерентным и некогерентным приемами отсутствуют.Таблица 4.5Энергия минимального порогового сигналаPлт1 =10-3Pлт2 =10-4сигналвид приемаn=1n=104n=1n=104точно известный когерент.2*10-122*10-163.1*10-123.1*10-16некогерент2*10-143.1*10-14со случ. нач. фазойкогерент.2.5*10-122.5*10-163.5*10-123.5*10-16некогерент2.5*10-143.5*10-14со случ. нач. фазой и амп.когерент1.4*10-111.4*10-151.6*10-111.6*10-16некогерент1.4*10-131.6*10-14в) коэффициент распознаванияd=qоп /(n) – для когерентного приема.d=qоп /(n)1/2 – для когерентного приема.Таблица 4.6Коэффициент распознавания, dPлт1 =10-3Pлт2 =10-4сигналвид приемаn=1n=104n=1n=104точно известный сигналкогерент.4.50.000455.60.00056некогерент.0.00450.0056сигнал со случ. нач. фазойкогерент.5.00.00055.90.00059некогерент.0.0050.0059сигнал со случ. нач. фазой и амп.когерент.120.001212.80.00128некогерент.0.0120.0128ВыводыПроанализированы основные технические решения для навигации полетом БПЛА. Рассмотрены типы локаторов БПЛА для связи со станциями управления. Расчеты показывают, что локатор БПЛА должен работать в режиме накопления сигнала. Время накопление должно быть порядка 0.01 сдля непрерывного режима работы. Список литературы1. Л.В. Смирнов. Радиовидение (самолетный панорамный радиолокатор). Брошюра. Военное издательство министерства обороны союза ССР. Москва 1954. 2. Е.Е. Нечаев, К.С. Дерябин. Современные бортовые радиолокационные станции и антенные решетки многофункциональных авиационных комплексов военного назначения. Научный вестник МГТУ ГА №221. С.91-105.3. И.А. Соколов, Д.Ю. Скичко. Многофункциональная бортоваярадиолокационная система для беспилотного летательного аппарата. Проблемы управления качеством. С. 78-84.4. Незлин Д.В. Радиотехнические системы: Уч. пособие. - М.: МИЭТ, 2008. -204 с.: ил5. Радиовидение. Радиолокационные системы дистанционного зондирования Земли. Учебное пособие для вузов / Под ред. Г.С. Кондратенкова. – М.: «Радиотехника», 2005. – 368 с.: ил. (Сер.«Радиолокация»).6. Ширман. Основы радиолокации. 7. О.В. Болховская Основы теории обнаружения при обработке сигналовЭлектронное учебно-методическое пособие. ННГУ 2015.8. Р. С. Фадеев, А. В. М якиньков, В. Н. Буров, А. Г. О гурцовНГТУ им. Р. Е. АлексееваВозможности обнаружения и определения координатмалозаметных целей в многопозиционныхрадиолокационных системах с размещением позицийна борту беспилотных летательных аппаратов. Радиолокация и навигация. С.29-35.9. К.С. Амелин∗, А.Б. Миллер∗Алгоритм уточнения местонахождения легкого БПЛА на основе калмановской фильтрации измерений пеленгационноготипа. Информационные процессы, Том 13, № 4, 2013, стр. 338–352.10. Алешкин А. П., Артюшкин А. Б., Дуников А. С., Никифоров С. В Алгоритм обнаружения и определения координат объектас использованием двулучевого метода загоризонтной радиолокацииСистемы управления, связи и безопасности №1. 2017. С.40-48.11. Бакулев П.А. Радиолокационные системы: Учебник для вузов. –М.: Радиотехника, 2004.12. Белоцерковский Г.Б. Основы радиолокации и радиолокационныеустройства. – М.: Советское радио, 1975.13. И.А. Соколов, Д.Ю. Скичко. Многофункциональная бортоваярадиолокационная система для беспилотного летательного аппарата. Проблемыуправлениякачеством. С. 78-84.14. V.C. Koo, Y.K. Chan, V. Gobi: A new unmannedaerial vehicle synthetic aperture radar for environmental monitoring // Progress InElectromagnetics Research. Vol. 122. 2012. P. 245–268.15. Основы теории радиолокационных систем и комплексов :учеб. / М. И. Ботов, В. А. Вяхирев ; под общ.ред. М. И. Ботова. –Красноярск :Сиб. федер. ун-т, 2013. – 530 с.16. Михаил Волков. Новые возможности беспилотной разветки.Беспилотная авиации. 5 с. Интернет ресурс.17. Е.Е. Нечаев, К.С. Дерябин. Современные бортовые радиолокационные станции и антенные решетки многофункциональных авиационных комплексов военного назначения. Научный вестник МГТУ ГА №221. С.91-105.18. Д.В.Чеботарев. Выбор алгоритма адаптации для компенсации мешающих отражений в РЛСсо сложным квазинепрерывным сигналом//Известия ВУЗов России серия «Радиоэлектроника», выпуск2. - СПб, 2003. – стр.72.