Оборудование автаматизированных производств

где a, b – длины рычагов, м; – угол между рычагами.Дальнейший расчёт будем вести относительно этой силы.6 расчет сил, действущих на основные элементы конструкции схватаСхема действия сил на заготовку представлена на рисунке 10:Рисунок 6.1 – Расчетная схемаN1 = N2где N1,2 - усилия контакта между деталью и губкой, Н;Rн - реакция на губку захвата, Н; - коэффициент трения, =0,15;1,2 - угол контакта, 1,2 =457 определение размеров силового приводаОпределение тягового усилия пневмоцилиндра Р определено формулами ранее. Пользуясь значением этой силы, рассчитаем минимальный диаметр пневмоцилиндра:По ГОСТ 15608-81 выберем необходимые размеры и давление в пневмоцилиндре.Требуемой силе 537 Н соответствует пневмоцилиндр диаметром 50 и диаметром штока 18. При давлении в 0,4 МПа такой цилиндр выдаёт силу на штоке в 640 Н, что с подходит под наши требования. 8 выбор размера фланца для крепления схвата к роботуПромышленный робот комплектуется присоединительным фланцем, который выполняется по ГОСТ 26063-84. Эскиз и присоединительные размеры представлены на рисунке 8.1 и таблице 8.1.Рисунок 8.1 – Эскиз фланцаТаблица 8.1 – Присоединительные размеры фланцаДиаметр центров окружностей d1, ммd2h8, ммd3H7, ммd4, ммd5H7, ммt1min, ммt2min, ммt3min, ммt5, ммt6min, ммЧисло отверстий N, мм12516080M101081080,15169 Создание твердотельной CAD модели разработанной конструкции схватаВ программе CreoParametric смоделируем основные элементы схвата (рисунки 9.1–9.13) и произведем его сборку (рисунок 9.14).Рисунок 9.1 – Корпус Рисунок 9.2 – Кронштейн пневмоцилиндраРисунок 9.3 – Шток Рисунок 9.4 – Рычажная системаРисунок 9.5 – ВилкаРисунок 9.6 – ГубкаРисунок 9.7 – Схват10 Проверка сборки на отсутствие пересечений компонентовПроведем проверку сборки на отсутствие пересечения компонентов с помощью функции «Глобальное пересечение» (рисунок 10.1).Анализ пересечений показал, что в сборке имеется пересечение в резьбовых соединениях. Данное пересечение не является ошибкой. Оно образовалось из-за того, что детали сопрягаются с помощью резьбового соединения, и с точки зрения аналитического модуля Creo Parametric находятся друг внутри друга.Рисунок 10.1 – Анализ пересечений11 динамический анализ модели при зажиме и разжимеСделаем динамический анализ модели. Для этого в разделе «Механизм» зададим схвату силовой привод, изменяющийся по времени (рисунок 11.1), а также кулачковое соединение губок с деталью (рисунок 11.2). Максимальную величину силы устанавливаем в соответствии с расчетной Рпр=537 НРисунок 11.1 – Параметры заданного силового привода12 ВЫПОЛНЕНИЕ РАСЧЕТА НАПРЯЖЕННО-ДЕФОРМИРОВАННОГО СОСТОЯНИЕ НАИБОЛЕЕ НАГРУЖЕННОГО ЭЛЕМЕНТА СХВАТА И ОПТИМИЗАЦИЯ ЕГО РАЗМЕРОВНаибольшему усилию подвергается губка схвата, поэтому расчеты будем проводить для нее. Результаты анализа можно увидеть на рисунке 12.1.Рисунок 12.1 – Напряженно-деформированное состояние губки до оптимизацииДля снижения нагрузки проведем оптимизацию губки, результаты которой увидим на схемы напряжений на рисунке 12.2.Рисунок 12.2 – Напряженно-деформированное состояние губки до оптимизацииВ результате динамического анализа получили графики: скорость подвижной губки (рисунок 12.3) и ускорение подвижной губки (рисунок 12.4) при работе схвата.Рисунок 12.3 – График скорости губокРисунок 12.4 – График ускорения губок13 анимация сборки и работы схватаС помощью функции «Анимация» создадим анимацию сборки и разборки схвата и анимацию работы схвата (рисунок 13.2).Рисунок 13.1 – Создание анимации работы схватазаключениеВ результате работы были решены такие задачи как: подбор станков для обработки детали опора, промышленный робот для установки на него схвата. Проанализированы основные размеры схвата, а также достоинства и недостатки. Произведен расчет сил, действующих на схват, размеров силового привода и фланца. Выполнен расчет напряженно-деформированного состояния наиболее нагруженного элемента схвата. Представлена анимация работы схвата.библиографический список1.Козырев Ю.Г. “Промышленные роботы” Справочник М: Машиностроение, 1983, 378 стр.2.Попов Л.М. Схваты промышленных роботов: Учебное пособие для кур- сового проектирования. Челябинск: Издательство ЮУрГУ, 2001. 39 с.3.Захватные устройства промышленных роботов. Учебное пособие / К.А. Украженко, Ю.В. Янчевский, А.А. Кулебякин, А.Ю. Торо- пов. – Ярославль : Изд-во ЯГТУ, 2007. - 83 с.