Дистанционное управление обратным маятником(практическая часть), у меня есть готовая теоретическая нужна только практическая часть
Заказать уникальную курсовую работу
Тип работы:
Курсовая работа
Предмет:
Матлаб
- 28 28 страниц
- 18 + 18 источников
- Добавлена 18.03.2024
1 000 руб.
- Содержание
- Часть работы
- Список литературы
Оглавление
Введение 3
1.Моделирование управления обратным маятником 5
1.1. Математическое моделирование управления обратным маятником 5
1.2. Проектирование контроллера LQR в среде MatLab/ Simulink 13
2. Система управления обратным маятником с задержкой 17
Заключение 19
Список использованной литературы 20
Введение 3
1.Моделирование управления обратным маятником 5
1.1. Математическое моделирование управления обратным маятником 5
1.2. Проектирование контроллера LQR в среде MatLab/ Simulink 13
2. Система управления обратным маятником с задержкой 17
Заключение 19
Список использованной литературы 20
Список использованной литературы
1. Yau H., et al. Robust Control Method Applied in Self-Balancing Two-Wheeled Robot. – Wuhan, IEEE, 2009.
2. Unluturk A., et al. Design and PID control of two-wheeled autonomous balance robot. – Ankara IEEE, 2013.
3. Еkesson J., et al. Design and control of YAIP – An inverted pendulum on two wheels robot //In: International conference on control applications. – Munich, Germany. – P. 2178–2183, 2006.
4. Mahler B., Haase J. Mathematical model and control strategy of a two-wheeled self-balancing robot. – IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Vienna. – P. 4198-4203
5. Li J., et al. Controller design of a two-wheeled inverted pendulum mobile robot // In: IEEE international conference on mechatronics and automation, 2008. ICMA 2008. - P. 7–12.
6. Tsai C.-C., et al Adaptive Neural Network Control of a Self- Balancing Two-Wheeled Scooter, 2010.
7. Kim S., Kwon S. Dynamic modelling of a two-wheeled inverted pendulum balancing mobile robot // International Journal of Control, Automation, and Systems. – 2018. - Vol. 13(1). - P. 926–933.
8. Memarbashi H.R., Chang J.Y. Design and parametric control of co-axes driven two-wheeled balancing robot // Microsystem Technologies. – 2011. - Vol. 17(1). - P. 1215–1224.
9. Ferdinando H., et al. Design and evaluation of two-wheeled balancing robot chassis // 2011 International Conference on Communications, Computing and Control Applications (CCCA), Hammamet. – P. 1-6.
10. Esmaeili N., Alfi A., Khosravi H. Balancing and trajectory tracking of two-wheeled mobile robot using backstepping sliding mode control: Design and experiments // Journal of Intelligent & Robotic Systemsю – 2017. - Vol. 87(1). - P. 601–613.
11. Ghaffari A., et al. A modified dynamical formulation for two-wheeled self-balancing robots // Nonlinear Dynamics. – 2016. - Vol. 83(1). – P. 217–230.
12. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства. Патент РФ №2300738 от 6.10.2015. БИ №10, 2015.
13. Arduino Uno [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/arduino-uno (дата обращения 01.06.2020).
14. Arduino Mega 2560 [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/arduino-mega-2560 (дата обращения 01.06.2020).
15. Raspberry Pi 4 Model B (2 ГБ памяти) [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/raspberry-pi-4-model-b-2-gb (дата обращения 01.06.2020).
16. Гридин В. Н., Титов В. С., Труфанов М. И. Адаптивные системы технического зрения. М. : Наука, 2010.
17. Предко М. Устройства управления роботами: схемотехника и программирование. М. : ДМК-Пресс, 2010.
18. Григорьев В.В. Цифровые системы управления СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. 236 с.
1. Yau H., et al. Robust Control Method Applied in Self-Balancing Two-Wheeled Robot. – Wuhan, IEEE, 2009.
2. Unluturk A., et al. Design and PID control of two-wheeled autonomous balance robot. – Ankara IEEE, 2013.
3. Еkesson J., et al. Design and control of YAIP – An inverted pendulum on two wheels robot //In: International conference on control applications. – Munich, Germany. – P. 2178–2183, 2006.
4. Mahler B., Haase J. Mathematical model and control strategy of a two-wheeled self-balancing robot. – IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Vienna. – P. 4198-4203
5. Li J., et al. Controller design of a two-wheeled inverted pendulum mobile robot // In: IEEE international conference on mechatronics and automation, 2008. ICMA 2008. - P. 7–12.
6. Tsai C.-C., et al Adaptive Neural Network Control of a Self- Balancing Two-Wheeled Scooter, 2010.
7. Kim S., Kwon S. Dynamic modelling of a two-wheeled inverted pendulum balancing mobile robot // International Journal of Control, Automation, and Systems. – 2018. - Vol. 13(1). - P. 926–933.
8. Memarbashi H.R., Chang J.Y. Design and parametric control of co-axes driven two-wheeled balancing robot // Microsystem Technologies. – 2011. - Vol. 17(1). - P. 1215–1224.
9. Ferdinando H., et al. Design and evaluation of two-wheeled balancing robot chassis // 2011 International Conference on Communications, Computing and Control Applications (CCCA), Hammamet. – P. 1-6.
10. Esmaeili N., Alfi A., Khosravi H. Balancing and trajectory tracking of two-wheeled mobile robot using backstepping sliding mode control: Design and experiments // Journal of Intelligent & Robotic Systemsю – 2017. - Vol. 87(1). - P. 601–613.
11. Ghaffari A., et al. A modified dynamical formulation for two-wheeled self-balancing robots // Nonlinear Dynamics. – 2016. - Vol. 83(1). – P. 217–230.
12. Мальцевский В.В., Михайлов А.А., Гданский Н.И., Засед В.В. Способ определения параметров, характеризующих ориентацию тележки транспортного средства. Патент РФ №2300738 от 6.10.2015. БИ №10, 2015.
13. Arduino Uno [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/arduino-uno (дата обращения 01.06.2020).
14. Arduino Mega 2560 [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/arduino-mega-2560 (дата обращения 01.06.2020).
15. Raspberry Pi 4 Model B (2 ГБ памяти) [Электронный ресурс]. – URL: https://amperka.ru/product/raspberry-pi-4-model-b-2-gb (дата обращения 01.06.2020).
16. Гридин В. Н., Титов В. С., Труфанов М. И. Адаптивные системы технического зрения. М. : Наука, 2010.
17. Предко М. Устройства управления роботами: схемотехника и программирование. М. : ДМК-Пресс, 2010.
18. Григорьев В.В. Цифровые системы управления СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. 236 с.